班师回朝时，黄花又主动请求带路。齐桓公不知有诈，结果黄花把他们带入一个迷谷，就神不知鬼不觉地逃走了。
齐军在迷谷里转了三天三夜，也没找到出路。每到夜晚，迷谷里天寒地冻，风狂沙大。士兵们感到疲惫、寒冷，十分惊恐。如果三天之内再走不出去，他们还将面临粮尽草绝的困境。
齐桓公心急如焚，召集众将领一起想办法。
管仲说：“鸽子、狗、蜜蜂等动物，无论离家多远，总能找到家，很少有迷路的。我们是不是也可以利用老马的智慧呢？在军队里挑几匹当地的老马，解开缰绳，让它们走在前头，我们跟在后面，或许它们能带我们走出迷谷。”
大家都想不出别的办法，齐桓公决定就按管仲的建议试试。
几匹当地的老马选出来了，管仲下令除去老马身上的马鞍缰绳。脱缰的马儿们抖擞精神，不慌不忙地走在前面，齐军静静地跟在后面。马儿们最终不负众望，将齐军带到了一条大路上。齐军就这样走出了绝境。