乡勇本来是正规军的辅助力量，有事征调，无事遣散，但湘军、淮军在咸同间是清朝用来镇压太平天国的惟一军队，充当了正规军的角色，这是清朝军事制度上的一大演变。
防军与练军
为避免朝廷猜忌，当太平天国镇压下去后，曾国藩裁撤25000人，留万人守南京，15000人为皖南北之师。这余下的湘军与淮军都是勇营，他们留下来用于国防，称防军。
同治初年，各省督抚从绿营中挑选一部分人训练制兵称练军。照勇营办法训练，不用刀矛弓箭，换用洋枪洋炮，称练军。练军始于同治二年刘长佑编练直隶。再说早点则在咸丰十一年署步军统领文祥已经挑选八旗精锐在北京创立神机营，使用洋枪，开始了练军训练。同治五年到光绪九年，各省从绿营中也挑选优秀将士开始练军训练。防军和练军于是成为清朝的正规军。
海军
清朝海军的建成是洋务运动的一个成果。两次鸦片战争的失败，使清朝萌发建立海军的意图。同治十三年（1874），日本侵略台湾，更加刺激清朝建立海军的计划，并开始行动。经过10年努力，建起了3支海军：北洋海军、南洋海军和粤洋海军。其中粤洋海军分福建海军和广东海军。北洋海军驻守大沽、旅顺、营口、烟台，南洋海军驻守江宁、吴淞、浙江，粤洋海军负责海口、台湾、厦门、琼州、廉州等福建和广东海面。
福建海军，在光绪十年前有各种舰船16艘，在中法之战中损失殆尽；南洋海军，在光绪十年前有大小舰船17艘，也遭受重大损失。广东海军在中法之战前有各种舰船25艘，但都比较小。得到比较充分发展的是北洋海军。
北洋海军是海军的主体，到光绪十四年（1888），全军4000多人，有大小舰船25艘，其中巡洋舰7艘，铁甲舰2艘，蚊炮船6艘，练船3艘，运船1艘，鱼雷艇6艘。光绪十一年（1885）成立的海军衙门颁布了《北洋海军章程》，在旅顺、威海卫修了炮台，还有其他一些配套设施，形成完好的海军体系。
北洋海军的编制有二：一是船制，二是官制。船制：分右翼、左翼、中军、后军4队。中军、左翼、右翼各由3舰构成。后军由炮舰、鱼雷舰和练习舰各3艘以及运输船1艘构成。官制：李鸿章为总节制，下面提督1人，总兵2人，副将5人，参将4人，游击9人，都司27人，守备60人，千总65人，把总99人，除李鸿章以外一共272名官员。
新军
新军是甲午战争后清朝采用新式装备，运用资本主义国家的练兵方法和军制建立起来的近代化陆军。
新军的开头是光绪二十年（1894）冬广西按察使胡燏棻按照德国的陆军建制、战术，使用洋枪洋炮训练“定武军”，共10营，步队3000人，炮队1000人，马队250人，工程队500人，共4750人。光绪二十一年（1895），由袁世凯接手，并更名“新建陆军”，人数扩大到7000人，增加了步兵2000，马队250人。
新军建制一是分兵种（如上述），二是实行营制。全军分左右翼（相当于旅），下面有营、队（相当于连）、哨（相当于排）、棚（相当于班）。官制：总统1人（袁世凯摄），两翼各有翼长1人，统领1人，分统2人，营有统带官1人，帮统官1人，队有领官1人，哨有哨官1人，哨长2人。棚有正副头目各1。
新军机关有总部，下设参谋营务处、执法营务处、督操营务处、稽查营务处等。
新军使用武器有奥国造5响曼利夏步枪，马枪，6响左轮手枪和格鲁森快炮。聘德国人伯罗德操练，德国人祁开芬为炮队教习，挪威人曼德为马队教习。
新军除袁世凯的陆军外，还有光绪二十一年（1895）张之洞在江宁编的自强军。该军也分兵种：步队、炮队、马队和工程队。全军13营：步队8营，炮队2营，马队2营，工程队1营。编制仿欧洲军队：步兵营分5哨，250人；炮兵营分4哨，200人；马队分3哨，180人。工程营100人。35名德国人当教练，将领贝伦可多夫作总教练，天津和湖北武备学堂学员为分教练。后来又聘请了日本教习。
自强军后来由刘坤一接办，最后归袁世凯，做他的武卫右军。
大战
清朝从兴起到灭亡，战事不断，大战有20多次。这20多次大战与清朝的兴亡乃至整个中国的遭遇密切相关。萨尔浒之战、松锦之战胜利了，努尔哈赤和皇太极在东北地区的割据政权才能巩固并发展下去；山海关之战、镇压抗清之战、定三藩、攻取台湾、三征噶尔丹、平定罗卜藏丹津、平准与平回，这些战争的胜利使清朝统一了全国，拓广了疆土，并使康乾盛世的出现成为可能。平定张格尔、镇压白莲教起义、镇压太平天国、平定新疆，清军取得胜利，清朝才可能维持统治；而清朝在鸦片战争、第二次鸦片战争、中法战争、甲午战争、抗击八国联军上的失败，则使中国开始沦为半封建半殖民地社会，中国人民备受凌辱，清王朝当然也遭受到沉重打击，妥协投降的外交政策也由此产生。
下文叙述20次大战。甲午战争结束后的台湾保卫战，是台湾军民自发抗击日本殖民统治之战，也一并叙述。
萨尔浒大战
萨尔浒，地名，在今辽宁抚顺东大伙房水库附近。萨尔浒大战是天命四年（1619）明朝与后金以萨尔浒为主要战场进行的一场大战。这一仗以后金的胜利和明朝的失败告终。从此，明朝再也没有进攻后金的勇气和力量，而后金对明朝则取攻势。
天命三年（1618），努尔哈赤以“七大恨”大举攻明，毁抚顺，拔清河堡，明将李永芳投降，明朝震惊，决心消灭努尔哈赤政权。第二年二月明以杨镐为经略，出动9万余兵力，号称47万，分4路进攻后金的赫图阿拉。萨尔浒之战遗址西路：杜松率领总兵赵梦麟、参将龚念遂等所部兵2万余，出抚顺；南路：李如柏，领兵25000人，出清河；东路：刘10000余人，出宽甸。北路：马林，领兵15000人，出开原。东路有朝鲜兵13000人，由都元帅姜弘立统领，配合刘作战，北路则有叶赫兵配合。努尔哈赤采取各个击破的策略，集中兵力，严阵以待。
杜松想夺头功又轻敌，于天命四年（1619）二月二十八日首先出发，急行军，二十九日到达抚顺关，三月初一渡过浑河，到达萨尔浒山。杜松得知后金正在形势险要的界凡筑城，目的是阻拦明军，他以一部在萨尔浒扎营，自引小部到达吉林崖，攻打界凡。努尔哈赤令2旗援界凡，自统6旗攻萨尔浒大营。萨尔浒明兵以战车环列，挖战壕，树木栏，把火器摆在阵地前面。努尔哈赤指挥八旗兵佯攻，明军施放火铳，放巨炮。八旗兵奋勇冲杀，突破明兵栅栏，攻破明军在萨尔浒的阵地，然后麾师急援界凡。八旗兵以数倍兵力夹击明兵。这时天色已暮，明军燃起火把，八旗兵从暗击明，铳炮集射明师，杜松中箭死，赵梦麟也殁于阵中，龚念遂败退到斡珲鄂漠。后金兵追亡逐北20里，明兵投水而死者甚众。
北路马林军听到消息，急据离萨尔浒西北30多里的尚间崖，把进攻转为防御：环营挖了3道壕沟，把火器排列壕外，以骑兵居后。监军潘宗颜与游击龚念遂各领一队人马到几里外的地方驻扎，成犄角之势，三处都摆上大车以挡后金骑兵突击。努尔哈赤率1000精兵突破龚念遂营后又驰往尚间崖。大车挡不住后金骑兵贯穿马林的布阵而与大军夹击明军。尚间崖下，河水为明兵鲜血染红。潘宗颜的阵也守不住了，马林只好收拾残兵退回开原。叶赫兵在半路上听到马林失败消息，就退回去了。杨镐听到消息，连忙止住李如柏和刘军进发。李如柏一军保住了，但刘已经出发，已到达离都城兴京只50多里的地方了。他们并不知道两军的失败情况。努尔哈赤知道刘节制严整，炮车、火器都厉害，就让投降的明军持杜松令箭对刘说西路军已接近兴京，担心西路夺了头功的刘连忙把部队一分为四，加速前进。初三在董鄂地方（今辽宁桓仁），刘击败后金守兵。初四，当他到达阿布达里冈后就进入努尔哈赤预先布置好了的口袋，遭到伏击，刘战死。
刘兵败后，努尔哈赤次子代善立即率领八旗兵进击帮助明军的朝鲜兵。初四日朝鲜兵到距赫图阿拉60里一个叫富蔡的地方。代善率八旗兵突入营中，饥饿而装备甚差的朝鲜兵不堪一击，纷纷投降。连都元帅姜弘立与副元帅金景瑞也都投了降，而明监军乔一琦跳崖身亡。
松锦大战
松锦大战是皇太极时期清军与明军在东北地区的又一次大仗。“锦”指锦州，“松”指锦州南18里的松山，是东北通往关内的战略要地。崇德五年（1640）三月至七年二月，皇太极为了打通进入关内的通道，在此组织了一次大仗。此仗又以皇太极的胜利和明朝的失败结束。此后明朝在关外对清朝只有招架之功，而无还手之力了。
以前，由于东北通向中原的咽喉山海关扼于明朝之手，清兵入关只能抢劫财物，不能占领土地。皇太极志在进入中原占领全国，必须占领山海关，而要占领山海关，又必须夺取关外4城：锦州、松山、杏山、大凌河。