1991年，《人类进化期刊》刊登了英国生理学家和古人类学家彼得·惠勒写的一篇论文。关于人类直立行走的演化动因，他在论文中提出了另外一种可能的解释。惠勒认为，直立行走会减少身体的受热面积，还会使地面上凉爽的风吹拂到直立动物的身体上，加快散热。人体在直立的时候，正午的太阳对身体的照射面积会更小，从而让身体减少水分的蒸发。这种理论也有缺陷：有证据表明，最先适应树木稀少的大草原环境的物种就是人类；而人类先前的始祖，包括露西族群和智人早已可以直立行走，他们生活的环境是树木繁茂、凉爽宜人的。也许人类不断调节自身体温以适应环境的最大作用是，促使我们的身材变得更加高大。
1996年，美国人类学家凯文·亨特提出了“进食姿势假说”，他认为猿类在进食时，大部分时间都是直立的，随着时间的推移，这一自然选择使得猿类更加依赖于直立的姿势。他指出，猿类80%的直立时间都是为了进食，它们用一只手摘果子，用另一只手平衡身体。南方古猿的身体结构显示，其上肢更多地用于悬挂，古人类学家以此推测：南方古猿与黑猩猩的直立进化模式相差无几。
2002年10月，法国古生物学家米歇尔·布吕内发现了名为“图迈”的乍得人猿新化石，乍得人猿在人类谱系中的位置也因此受到了质疑。为了确认脖颈与脊柱的连接是否与人类直立行走有关，人类学家米尔福德·沃尔波夫和他的同事仔细地研究了图迈头盖骨上的伤疤，此处有颈肌附着。沃尔波夫用排除法道出了我们对动物界的普遍看法：“它没有人类的直立行走特征，因此它不是人类。”
显然，在某种程度上，“两腿直立行走”已经成了人类对自己的定义。谈到人类的“直立行走”，科学家们通常会忍不住进行诗意的想象，因为人类这一迷人的“进步”极大地改变了人类身体的面貌。以前，很多人类直立进化图都给出了一个暗示：图片左侧那些满身毛发、笨拙前行的人类始祖，都立志要变成图片最右侧那个手提公文包、直立行走的现代人。但是现在，几乎没有人再这么认为了。
遗憾的是，我们的祖先本是四足动物，似乎并没有完全做好成为直立人的准备，成为直立人就必须承受日常站立带来的压力。而长期站立会引起多种病痛，小到脖子和后背的疼痛，大到分娩时的剧痛。美国神经外科医生弗多西科在《我们为什么会疼》一书中解释了为什么坐骨神经痛那么常见，为什么颈椎间盘切除术那么普遍，是因为作为直立行走的人类，我们的骨骼最初是为爬行而设计的，直立造成了人类的脊神经和椎间盘过于贴近。
人体在进化中，体重被水平分配到脊髓轴上，这对于直立行走的人类来说是一个巨变。人类的脊柱结构是水平的，而行走时是直立的，这就如同用螺丝刀去钉钉子，钉子可能会被钉进去，但是螺丝刀也被弄坏了（钉钉子的正确工具应是锤子）。我们为直立付出的代价是什么呢？是疲劳易损的椎间盘。
人的直立行走也会引发许多潜在的问题。因为从出生到学会走路的婴儿期比较漫长，这就意味着在此期间，孩子需要依赖他人的照顾，需要面临各种可能出现的危险。腿部也经常给成年人带来麻烦。眼睛、鼻孔、耳朵、肺叶、双臂，都是双生的，如果一个失去了功能，另一个可以起到代替作用。而人的双腿就缺乏这样的功能。如果一条腿损伤，另一条腿也基本没什么用了。即便是一只脚的脚踝扭伤，伤者也必须拄着双拐才能蹒跚前行，虽然心存抱怨，但也只能如此。如今，社会已经发展到人们无须再为了生存去狩猎，再与其他动物搏杀，越是这样，我们越需要发明一些剧烈的运动以消耗多余的精力，这样就会产生许多运动疾病，从而衍生出一个获利丰厚的领域——运动医学。
有许多卡通动物形象是用两条腿走路的，比如米老鼠，还有漫画家加里·拉尔森《远端》中的母牛，它们在没人的时候模仿人类直立行走；还有贝尔兔和鼹鼠先生，它们像人一样穿戴整齐，外出散步；在迪士尼的《奇幻森林》中，猩猩路易王跳着人类才有的梦幻舞步。而这些毕竟都是艺术形象，人类才是唯一能够完全依赖双腿行动的哺乳动物，我们甚至都用不着关节来辅助行走。由于人类的进化是一步步逐渐完成的，所以从四条腿的生物进化到两条腿的人类绝不像办公室晋升那样简单，它需要人类身体各部分的结构和功能，做出或大或小的全方位改变。鉴于人类用“后肢”行走仍然会引发一些健康问题，所以我们得承认，直立行走并不完美。但可以肯定的是：在其他动物眼里，人类能直立行走这件事，一定让它们感到异常惊奇。
稻草人学跳舞
很久以前，人类的祖先就发现自己是唯一可以直立行走的动物。从那时起，祖先们就开始关注自身这一神奇的能力。19世纪末期，法国生理学家艾蒂安–朱尔·马雷就利用多次曝光照相术拍摄出人体运动的图像。他受到美国具有创新精神的摄影师埃德沃德·迈布里奇的启发，拍摄出了很多科学性很强的艺术作品，将人体运动的不同阶段定格并加以记录。对每一次行走过程的定格，如同交响乐中的一个音符。人类的行走就像音乐会的演出，音乐会需要所有演奏者的合作才能顺利进行，人类的行走也需要骨骼、肌肉、神经、眼睛、大脑，还有稳定的平衡系统的相互协作才能完成。
在关于直立行走起源的争议中，最复杂的莫过于如何区分在进化过程中各种影响因素何为因、何为果了。多种因素共同发挥作用使我们获得了一种遗传能力，它使我们能自如地在超市的过道里逛来逛去，身体无须倚靠着手推车。但颇具讽刺意味的是，当人变老后，直立行走的能力会退化到婴儿期，需要依靠辅助物来行走。直立行走能力的获得是人类进化史上最重要的里程碑，每当一个幼儿学会走路，就意味着这个里程碑被重新竖起一次。电影《绿野仙踪》中稻草人的故事就直观地反映了人类直立行走的进化历程：伟大的歌舞演员雷·博尔格扮演的稻草人一开始是站不起来的，在桃乐思的帮助下才慢慢站起，然后开始蹒跚行走，最后竟能跳舞了。
婴幼儿也会经历这样的成长过程。多数幼儿在一岁生日之际开始尝试走路，这是一个非比寻常的时刻，父母会拍多张照片记录和留念。对此，大多数动物会不屑一顾。当人类幼儿蹒跚学步的时候，动物们早几个月就能奔跑、飞翔或者游泳了，有些动物甚至已经有了下一代。但它们的缺憾在于：不能像人一样长时间地仅靠两肢站立，也不能两肢轮流支撑整个身体并踏步前行。直立行走是一种复合行为，在完成它的同时，人们需要熟练地掌握平衡，取得稳定性，并且拥有足够的力量。对于婴儿来说，每一个条件的成熟都需要时间，因此婴儿需要花费更长的时间才能真正掌握行走的技能。
婴儿想要走路的欲望，早在真正学会走路之前就有了。像下文将要提到的脚趾运动功能紊乱一样，婴儿双腿规律性的运动也是本能行为。婴儿走路的冲动不是来自大脑，而是源自脊椎，源于叫作“中枢模式发生器”（CGP）的中枢神经。神经生物学家丽丝·艾略特指出，无论是行走、跑跳，还是游泳，大多数动物的运动也受到与人类相似的神经中枢的控制，使身体两侧肢体的肌肉收放和伸缩。总的来说，在进化史上，动物的本能反应开始得越早，它便成熟得越早。母体怀孕6个月后，子宫里的胎儿就已经发育出了“行走中枢模式发生器”。如果新生儿被抱起，他们的双腿就会左右踢腾着试图接触地板，早产儿也不例外。艾略特提醒道：“虽然这一行为看起来绝不简单，但这其实是一种非自觉的本能行为，即便是出生时大脑皮层还没发育的婴儿，也会有这种反应。动物实验表明，这种最基本的运动反应是不需要大脑皮层参与的。婴儿出生后忙着增加体重，而力量的增长、肌肉控制能力的增强则是缓慢而漫长的，所以，“走”的本能反应在一段时间内会暂时消失。真正意义上的走路还需要等到大脑皮层发育相对完全之后。在适当的时候，孩子只要抓住父母的双手就可以站起来。终于在某一刻，他学会了自己站立，从蹒跚学步到大步流星，奔跑在学校的体育馆里，然后离家而去。