人类从第一次直立行走到现在，已经走过了漫长的岁月。如今在纽约这样的现代大都市的街头，你会看到，现代女性充满自信地大步行走，传递着高贵、自尊和力量。在大多数历史时期，妇女都不被允许如此充分地展示独立自主性。即便是现在，许多文化也是不允许女性宣示独立的。如同言论自由一样，行走自由也极其重要，它标志着社会迈向公平的第一步。在古代中国，女人有裹足的习俗，这一方面满足了男性对女性小脚的畸形迷恋，另一方面也直接限制了她们的行动，使她们无法像男性一样自由行走。美国文化史学家理查德·桑内特[7]在其著作《肉体与石头——西方文明中的身体与城市》中指出，直立行走对男权社会的形成起到了重要作用，一种具有阳刚之气的行走方式凸显了男性的社会地位：“身姿挺拔、步伐坚定。在希腊语中，‘orthos’一词的意思是‘直立’，该词的隐含义是‘男性的阳刚气’。”桑内特还指出，在伯利克里时代的雅典，有教养的男人应该阔步前行，显得优雅、大气，而女人则应碎步移动，显得犹疑、谨慎。所以，如果一个男人不是大步流星地走路，就会被别人抨击为“女里女气”。荷马笔下的英雄们，比如赫克托[8]，充满自信地纵横沙场，但是荷马却把女人们甚至女神们走路的样子比作一只只胆小的鸽子，唯唯诺诺地走着小碎步。而这种差异化描述甚至持续到现代社会。在当今的白宫宴会中，宾客们走进餐厅的顺序对于等级观念根深蒂固的人类来说极其重要。因为不知疲倦但并不可靠的大脑会把人类迈出的每一步都记录下来，把它变成征服和控制他人的工具。
如同握紧锤子的手和挥舞锤子的手臂一样，腿也切实地改变了人类历史，双腿使我们能够四处行走。类人猿进化出直立的双腿后，双手便得到了解放，可以用手灵活地抓握武器，那些武器的杀伤力远比在对抗中的黑猩猩丢向敌方的树枝大得多。人类历史甚至可以说是士兵们在全世界范围内四处征战，血腥屠戮的历史。将领们带着成群结队的士兵向前走去——恺撒带着他的军团在卢比孔河岸边稍做犹豫，便越过了卢比孔河[9]；帖木儿洗劫了大马士革[10]；拿破仑率兵逼近莫斯科[11]。“军队”（army）一词源于词根“胳膊”（arm），而“步兵”（infantry）一词指的是徒步行军作战的士兵。在人类的战争史上，狡猾的老兵总会把忠诚无畏的新兵送到战场上拼命，“infantry”的词源就隐藏着此意。“Infantry”源自古法语单词“infanterie”，而它更早的起源是“infante”，该词起初便有“男孩、步兵”这两个含义，而它又源于晚期拉丁语（公元150—700年左右）的单词“infans”，原意是“青年男性”，后逐渐指“参战的男人”。“Walking wounded”（轻伤员，即受伤后仍能走路的伤员）一词是第一次世界大战的产物，但在人类此前的每一场战争中，都有伤员蹒跚前行的身影。
“行走”不但是征战的方式，也是争取和平与正义的途径。在机械化运输系统完备的现代社会，人们集体行进的目的只有一个，就是试图引起注意。人们因为各种原因进行“非暴力群众游行”，希望引起强烈的政治反响，人们甚至借用“行军、进军”一词来形容这种游行。“圣雄”甘地领导的“食盐进军”改变了印度历史。1930年，英国殖民当局制定和颁布了《食盐专营法》，垄断食盐生产，任意抬高盐税和盐价，引起了当地人民的强烈不满。在这种形势下，甘地领导了非暴力的“食盐进军”运动。他带领成千上万的民众向海边进发。他们用海水煮盐，自制食盐，以此抵制当局对食盐的垄断。深受甘地影响的马丁·路德·金于1963年4月12日，在亚拉巴马州的伯明翰（伯明翰曾以白人警方强烈反对种族融合而著称）领导了大规模的群众示威游行。同年8月28日，他又走在了“华盛顿工作与自由游行”队伍的前排，并在林肯纪念堂前发表了题为“我有一个梦想”的著名演讲。两年后的1965年3月，从亚拉巴马州的塞尔玛到蒙哥马利的大游行，是美国黑人争取选择权、反对种族隔离的又一壮举。在如火如荼的民权运动之后，人们争取各种权利的“行走”仍在继续。1992年，成千上万的美国人聚集到华盛顿，呼吁女性应充分享有生殖权（女性生殖权主要包括堕胎权、避孕权、享受性教育和生殖教育的权利，以及自主决定生殖等权利）。1993年，近百万人参与“向华盛顿进军”的全民游行示威活动，为同性恋及双性恋者争取平等权和自由。美国多个城市还定期举行“重返黑夜”运动，为保护女性不受暴力侵害而发声，使女性可以在夜晚安全地出行，不用担心被骚扰，甚至遭遇性侵害等危险。2002年，世界各地成千上万的人举行游行，抗议当时的美国总统小布什关于要对伊拉克发动军事打击的言论。1903年，在宾夕法尼亚州的肯辛顿，为了引起公众对工厂童工境况的重视，“琼斯妈妈”[12]引领童工们在市政厅前进行了游行。
甘地和马丁·路德·金都得好好感谢一下梭罗，他的散文《论公民的不服从》启发了两位活动家。如今，这篇文章仍然鼓舞着那些不向道貌岸然的政府妥协的人。在文中，梭罗讲述了后世公民可能会进行的“非暴力抵抗政府”的行为，以及这种行为带来的积极后果。1851年，梭罗以《行走》为题写了一篇演讲稿，在接下来的几年里，该演讲稿又变为两部分。梭罗去世后，这两篇文章又被组合在一起发表。早在1843年，梭罗就发表过抒情散文《冬日漫步》，主要是对所到之处的记录和对所见之物的描写。《行走》描写的是“行走”的行为本身，以及“行走”对个体和社会的道德意义。在《行走》的第一句，梭罗便写出了“行走”对于人类深层的精神含义，他写道：“我爱自然，爱她绝对的自由和狂野，而不是所谓的公民自由和文化；应把人看作自然的栖居者，是大自然不可或缺的一部分，而不是所谓的社会中的一员。”
梭罗并不是第一个行走的思想家。亚里士多德和他的学生统称为亚里士多德学派，或“逍遥学派”。他和他的学生们在雅典的吕克昂学园里，一边漫步，一边讨论哲学问题。到19世纪，巴尔扎克[13]在他的《步态论》中说：“真正离奇的是，自从人会直立行走以来，谁也没想过他为什么走路，如何走路，是否在走路，能否走得更好，走路时做了什么，是否有强制规定来改变和分析他走路的方法？这些问题与世人研究过的一切哲学、心理、政治体系是有着很大的关联性的。”很少有作家对行走本身提过很详细、很特别的问题，但是他们都认为行走会给人带来精神上的给养。卢梭在《一个孤独漫步者的遐想》中就赞扬了漫步，畅谈了自己的所思、所想、所见和所感。
威廉·华兹华斯[14]将徒步旅行当作他生活和诗歌创作的宣言。“徒步的”一词最早被用作形容词的可考记录，是在1791年华兹华斯的一封信里。1793年，该词的名词形式“行人”出现在他的著作《细心的行人》中。西英格兰大学文学研究院院长罗宾·贾维斯在其著作《浪漫主义文学与徒步旅行》中指出，浪漫时代的诗人发现徒步旅行和欣赏大自然的关系密不可分。“湖畔派”诗人柯勒律治不只写漫步和漫步过程本身，他所用的一些隐喻也让人感受到他对行走和远足的喜爱，比如，躲开“人满为患的辞藻公路”，选择“人迹罕至的轻柔、绿色的新途”。他独特的语言风格，让海兹利特[15]等众多文学评论家在谈话时也禁不住经常提起。
英国小说家简·奥斯汀笔下的人物常常在散步时交谈、冥思、交友。虽然在一些读者看来，这些片段和狄更斯生动传神的描写相比，少了很多细节，但还是引人入胜。在《傲慢与偏见》中，伊丽莎白·班纳特为了她生病的姐姐奔波行走数英里；在《诺桑觉寺》中，凯瑟琳·莫兰和蒂尔尼在散步的时候饶有趣味地讨论起了美学。北卡罗来纳大学的安妮·华勒斯教授在其著作《行走、文学与英国文化》中曾对奥斯汀小说中对行走的偏爱进行了探讨，并总结道：