俄军大惊，托尔布津没办法，乞求投降。康熙降旨，宽恕他们的罪过，让俄军撤离。清军毁城，撤回瑷珲。
托尔布津得到清军撤回的消息后，七月又回到雅克萨，重新筑城。康熙二十五年二月，康熙令黑龙江将军萨布尔率军2500人再攻雅克萨。五月萨布尔与郎谈率军到达城下。俄军不投降，六月四日清军炮轰，同时切断水源，歼敌百余名，托尔布津重伤死去，雅克萨旦日可下。沙俄连忙派人到北京，“乞撤雅克萨之围”。为了和平谈判边界问题，清廷主动撤军。沙俄被迫同意清政府主张，答应派使者议定边界。
二十七年五月二日索额图离京与俄国谈判。离京前，康熙帝谕示：尼布楚、雅克萨、黑龙江上下游以及通向此江的一河一溪都属我方。二十八年（1689）七月八日，双方代表：清朝方面是领侍卫大臣索额图，俄国方面是御前大臣费多尔·阿列克谢耶维奇·戈洛文。双方在尼布楚开始边界谈判。俄方代表提出以黑龙江为界的无理要求，被中方代表断然拒绝。经过斗争，双方在七月二十四日签订了《中俄尼布楚条约》。内容如下：
1、以格尔必齐河、外兴安岭和额尔古纳河为界，外兴安岭以南属中国，以北属俄国，额尔古纳河以南属中国，外兴安岭以南和乌第河中间地区归属留待以后讨论。
2、拆毁雅克萨城，俄国居民及其财物撤回俄国。
3、严禁双方猎户人等捕猎偷盗。
4、中国境内的俄国人和俄国境内的中国人仍留原处，不必遣还。
5、中俄两国人民有合法手续者，可以相互贸易。
6、条约签订后，双方有逃亡的必须引渡送回。
这是一个平等条约，是雅克萨战的胜利成果，保障了东北边疆的安定。
清朝前期的闭关自守
清朝前期对外关系的一个重要特点是闭关自守。这个政策到鸦片战争结束后开放五口才停止。
顺治时，郑成功在厦门一带抗清。为了切断郑成功与大陆的联系，清王朝于顺治十二年（1655）实行海禁，宣布寸板不得下海。对西方商船也作了严格限制，只许驶进厦门，在澳门停泊贸易。康熙二十二年（1683）统一台湾后，海禁失去了意义，次年海禁撤销，允许海上捕鱼，第三年又开放对外贸易，设置四个港口：广州、漳州、宁波与云台山（连云港），准许外商来华贸易。乾隆二十二年（1757）乾隆帝以“民俗易嚣，洋行错处，必致滋事”为由把四口减为广州一口。
康熙时虽然放宽了外贸，但对外商有约束和限制。约束之一是规定外商输出入货物要经过官商即十三行。所谓十三行并非就是13家。康熙五年（1720）是16家洋行组成公行，乾隆初有20家，二十二年有26家，道光九年只有7家，道光十七年（1837）才真的有13家。公行负责为外商买卖货物，交纳税款。
到乾隆和嘉庆时约束又有进一步的发展。乾隆二十二年，两广总督李侍尧奏定5条《防范夷商规条》：
1、外商船到粤卖货后，令其依期回国，即有行欠未清，就让他们在澳门居住，将货交行代售，第二年顺搭归国。禁止外商在广州过冬。
2、不是开洋行之家，一概不许窝歇外商，其买卖货物，必令行商经手，方许交易，如有故纵夷商，以致作弊者，分别追究责任。
3、向来外商到粤贸易，只许将带来货物售卖，买别的货回国；凡是禁止出洋之货，一概不得私行贩运。内地行店民人如有违禁借贷勾结的，照交结外国借贷诓骗财物例追究；内地民人贪财受雇，应交地方官教育。
4、外商购买货物，派遣许多人，到江浙等省，不时雇觅千里马，往来探听货价低昂，与内地奸商往来交结。嗣后有似此者，代为觅雇及递送之人，一并抓获追究。
5、外商船进口之后，停泊黄浦地方，督标候补备内酌拨一员，督同稽查；并于附近之新塘营酌拨桨船一只，与该处原设左翼中营船会同稽查，巡逻弹压。
嘉庆十三年（1809）又颁布《民夷交易章程》，十五年颁布《防范夷人章程》和《八条章程》，进一步对外商和其他外国人进入实行限制。这里仅详细介绍《八条章程》。八条是：
一、外国战舰不得进入虎门。
二、不能携外国妇女来商馆，商馆不能藏武器。
三、外船雇佣领江人员及买办人员须在澳门同知衙门注册，由衙门发护照，并随身携带备查。
四、外商雇佣中国奴仆限名额。
五、居住商馆的外国人，不得任意乘船出游。每月初八、十八、二十八三日可到花园及寺庙游玩，但须带翻译。外国人如有不当行为，翻译要负责。
六、外国人不得自行到官厅报告。如有陈诉，由公行代呈。
七、公行负有指导、保护外国人责任，但不负责外国人债务。
八、外国人每年在广东商馆居住经商，有一定限制。事毕须回国。不归者只能在澳门居住。
英国一直垂涎中国市场。为了扩大中国市场，推销商品，乾隆五十八年（1793）派遣使臣马戛尔尼勋爵率代表团到避暑山庄觐见乾隆帝，提出六条要求，遭到乾隆帝的拒绝。英国不死心，嘉庆二十一年又派遣以阿美士德为首的代表团到中国企图扩大与中国的贸易。因为代表团不愿意行清朝政府规定的三跪九拜之礼，还没等到嘉庆帝接见就走了。二事详下文《英使访华》。英国扩大中国市场的企图始终没有达到。
清朝实行闭关自守政策的原因有三：
一、夜郎自大。乾隆在写给英国女王信中称：“天朝物产丰富，无所不有，原不假外夷货物以通有无。”
二、中国是自然经济，自给自足。
三、害怕中国受到西方国家的影响和侵害，怕中国人与西方国家勾结反叛。
清朝前期的闭关自守政策对中国产生了极大的影响。首先它阻碍了中国外贸的发展，影响了清朝的财政收入。其次，妨碍了先进的科学技术输入。第三，导致了中国航海事业的衰落。所有这一切，阻碍了中国在十八九世纪的发展，导致中国在近代的落后，遭受列强欺辱。
英使访华
为了打开中国封闭的贸易大门倾销其商品，英国两次派遣使臣访华。一次在乾隆五十八年，一次在嘉庆二十一年。
乾隆五十八年(1793)，英王派遣马戛尔尼为使、斯当东为副使，率领英国使团第一次访华，并在热河避暑山庄万树园觐见乾隆帝。
五月二十九日，英使马戛尔尼、副使斯当东率领英国百人左右的使团乘船从英国出发经过9个月的航行抵达大沽港。钦差徵瑞派天津道员乔人杰与通州协副将王文雄前去迎接。清廷把英使当成贡使，在他们的船上挂上“英吉利贡使”旗。翌日，直隶总督梁肯堂与代表团会见。然后走陆路转往北京赴热河。七月初九，徵瑞就代表团觐见乾隆帝的礼节问题发生了争执。徵瑞要求马戛尔尼三跪九拜，马戛尔尼只愿依拜见本国元首时的礼节，免冠单腿行礼。
八月初二，代表团抵达热河；初七，二使拜访和珅。初十，英使在避暑山庄万树园觐见乾隆帝，九屈膝，九鞠躬。递送了英国《表文》，即国书。《表文》要求遣使驻京。使团敬献礼品19件，有钟座、天球全图、地球全图、铜炮、装有110门大炮的军舰模型。后来乾隆帝回京看这些礼品，对这个模型特别感兴趣。乾隆帝奖赏了英使，回赠英王礼品，金银珠宝，绫罗绸缎。第二天英使再次谒见了乾隆帝。
十三日，是万寿节，乾隆帝83寿辰。使团到敬诚瞻泊殿行庆贺礼。仪式盛大，参加盛典的有外国使臣，王公大臣。演出有歌舞、杂耍、戏剧、烟火，连续几天。
十七日，英使团返京。二十八日，大学士和珅会见马戛尔尼和斯当东。二十九日，马戛尔尼到大内太和门接受《敕书》，拒绝遣使驻京要求。马戛尔尼回到住所，按照本国政府训示，拟出六项要求，交给和珅。六个要求是：
一、允许英国商人在舟山、宁波、天津诸港贸易；
二、允许效仿俄罗斯例，在京师设商馆，藏货或发货；
三、允许租借舟山附近一个没有城寨的小岛，作为英国商人的住地，收储货物；
四、允许在广州附近一个地方，居留英国商人及寄寓澳门之人，准其自由出入；
五、取消澳门与广州之间转口税。如果完全做到，则照1782年税率减免；
六、禁止向英商于钦定税则之外另行勒索，并请颁发钦定税则抄本，以便遵守奉行。
和珅将英使要求汇报乾隆，乾隆以《敕书》回答。
九月初三，英使团迫于乾隆的命令由军机大臣松筠陪同坐船离京回国。和珅等送行，把拒绝六条要求的《敕书》与赠送礼物清单送船上。
乾隆帝担心马戛尔尼在离京后生是非，命军机大臣通知沿途地方保持警惕，增强防务。
嘉庆二十一年(1816)英国又派遣阿美士德为首，马礼逊为副的使团第二次访华，扩大中英贸易。